Integrationshelfer
GenICam-Transport Layer für Intel RealSense-Stereokameras
Stemmer Imaging hat für die Stereokameras der Intel RealSense 400 einen GenICam Transport Layer (GenTL) entwickelt, der die Geräte GenICam-kompatibel macht.
Bild 1 | Das CVB-Beispiel zeigt die Konvertierung einer RealSense Rangemap (2D-höhenkodiertes Graustufenbild) in eine Punktwolke (3D-Koordinaten). (Bild: Stemmer Imaging AG)
Der GenICam-Standard bildet die Grundlage für eine einfache Plug&Play-Integration von Kameras und Geräten in Bildverarbeitungssysteme. Der RealSense Transport Layer stellt die Verbindung zwischen dem RealSense-SDK und GenICam her. Dabei wird für die Kamera eine Nodemap erstellt, mit der das Erkennen, die Steuerung des Gerätes und die Bilderfassung ermöglicht wird. Die technischen Merkmale von RealSense-Kameras können somit auf die gleiche Weise automatisch an das zugehörige System weitergegeben werden wie bei GigE-Vision- oder USB3Vision-Kameras.
Bild 2 | Screenshot des CVB GenICam Browsers, der eine erkannte RealSense-Kamera D415 zeigt. (Bild: Stemmer Imaging AG)
RealSense-D400-Serie
Die Stereokameras der RealSense D400-Serie verfügen über Tiefensensoren und einen RGB-Sensor. Jedes Pixel der Tiefensensoren enthält die Entfernungsangabe zwischen den Punkten auf der Oberfläche des Objektes und der Kamera. RealSense setzt dabei neue Maßstäbe mit einem Preisniveau, das die Anwendung von 3D-Bildverarbeitung auf breiter Front in Embedded-Anwendungen ermöglicht. Das Produktspektrum umfasst sowohl Kameras als auch Board-Module mit Tiefenberechnung über ein Intel-ASIC der nächsten Generation. Zwei Varianten der Tiefenkameras sind verfügbar, die beide auf USB-Kameras in einem Komplettgehäuse basieren. Die RealSense D415 und D435 arbeiten mit dualen Tiefensensoren für eine Tiefenwerte-Erfassung mit bis zu 90fps und einer aktiven Stereo-Tiefe mit einer Auflösung bis 1.280×720 Bildpunkten. Die D435 unterscheidet sich von der D415 dadurch, dass sie zur besseren Erfassung schnell ablaufender Vorgänge nicht mit einem Rolling Shutter, sondern mit einem Global Shutter ausgestattet ist. Sie bietet darüber hinaus ein zusätzliches Sichtfeld von 100°. Der RealSense Vision-Prozessor D4, verarbeitet die Rohbild-Streams der Tiefenkameras mit hochentwickelten Algorithmen und berechnet 3D-Tiefenabbildungen mit hoher Auflösung, ohne einen besonderen Grafikprozessor oder Host-Prozessor zu benötigen. Durch die Entlastung des Host-Prozessors bleibt daher mehr Rechenzeit für die Bildverarbeitung, bzw. die Leistungsanforderungen an das Host-System können reduziert werden.
GenICam-Kompatibilität
Die Einführung des Transport-Layers zur Herstellung der GenICam-Kompatibilität macht es deutlich leichter, die Möglichkeiten der RealSense-Technologie in industrielle Visionsysteme zu integrieren und mit Vision-Software einzusetzen. Aktuell ist der GenTL für Intel-PC-Plattformen verfügbar und wird in Kürze auch für ARM-Plattformen vorliegen. Der Transport-Layer ist kostenfreier Bestandteil des CVB 2018 Image Managers für den Einsatz mit Common Vision Blox (CVB) oder Sherlock. Der GenTL steht auch für den Einsatz mit anderen Analyse-Werkzeugen, die Bilder über Genicam/GenTL erfassen können, wie z.B. Halcon zur Verfügung. Der CVB 2018 Image Manager ist das Herzstück von CVB und bietet vielseitige Funktionen zur Bilderfassung, Bildbehandlung, Bilddarstellung und Bildverarbeitung. Er ist in der Lage, sowohl Punktwolken in 3D darzustellen, als auch diese anhand bereits ermittelter Kalibrationsdaten zu transformieren. Eine passende Ergänzung ist das Software-Werkzeug Match 3D, mit dem die 3D-Abbildung einer Punktwolke auf eine Vorlage ermittelt werden kann. Das Tool ist ideal z.B. für die Entwicklung von 3D-Positioniersystemen oder die Berechnung von Differenzen in Anwendungen zur Qualitätskontrolle.
