Intelligenter Vision-Sensor vereinfacht bildgeführte Robotik
Mit einem Software-Update für den Vision-Sensor Visor Robotic lassen sich gängige 2D-Anwendungen mit geringem Aufwand in der Robotersteuerung lösen. Ein 3D-Detektor ermöglicht zudem eine Lageerfassung von Objekten in 3D-Koordinaten. Alle Funktionen sind unabhängig vom eingesetzten Robotersystem.
(Bild: SensoPart Industriesensorik GmbH)
Mit dem aktuellen Software-Release 2.2 bietet der Visor Robotic einen erweiterten Funktionsumfang, wodurch sich Einrichtungsschritte von der Robotersteuerung in die Sensorkonfiguration verlagern lassen. Die neuen Kalibriermethoden geben dem Anwender mehr Freiheit bei der Einrichtung seiner Applikation. Somit kann er in wenigen Schritten einen Abgleich zwischen der vom Sensor erfassten Objektposition und dem Greifpunkt des Roboters durchführen. Die Hand-Eye-Kalibrierung kommt zum Einsatz, wenn der Sensor am Roboterarm montiert ist. Im Unterschied zu klassischen Kalibriermethoden müssen das Sichtfeld des Sensors beim Kalibrieren und der spätere Arbeitsbereich des Roboters nicht identisch sein. Über einen Trigger kann der Anwender die aktuelle Position des Roboters an den Visor senden. Dies ist nützlich, wenn die räumlichen Gegebenheiten ein Ablegen der Kalibrierplatte nicht zulassen. Die zweite Kalibriermethode Base-Eye eignet sich für Anwendungen, bei denen der Vision Sensor stationär montiert ist. Hierzu wird jedes Bauteil nach dem Griff in die Kiste kurz vor den Sensor gehalten und so dessen genaue Position erfasst; im nachgelagerten Arbeitsschritt, etwa beim Ablegen des Teils, wird die Greiferposition dann entsprechend korrigiert. Bei beiden Kalibrierverfahren ist kein manuelles Anfahren realer Punkte oder das Greifen von Bauteilen mehr erforderlich. Um das komplette Koordinatensystem mit Bezug zum Tool-Center-Point des Roboters abzubilden, genügt es, mindestens zehn Bilder einer im Sichtfeld des Roboters abgelegten bzw. am Roboterarm angebrachten Kalibrierplatte in verschiedenen Positionen aufzunehmen. Bei Bedarf ist zusätzlich ein Ergebnisoffset möglich, d.h. eine rechnerische Verschiebung der Ergebnispunkte des Vision-Sensors in die gewünschten Arbeitspunkte des Roboters.
(Bild: SensoPart Industriesensorik GmbH)
3D-Detektor
Dank des Funktions-Updates lassen sich nun gängige 2D-Robotikanwendungen einfach realisieren. Der Detektor Kontur 3D liefert im Robotik-Sensor eine zusätzliche 3D-Information, die z.B. zur Ermittlung eines Höhenversatzes oder zur Lokalisierung geneigter Bauteile dienen kann. Zusammen mit der Funktion Ergebnisoffset lassen sich so auch zum Objekt verdrehte Greifpunkte einlernen. Hilfreich ist der 3D-Detektor außerdem für das positionsgenaue Andocken eines mobilen Roboters an eine Arbeitsstation. Dabei werden vom Visor Robotic abweichende Bildaufnahmepositonen oder abweichende Greifpunkte direkt in Roboterkoordinaten ausgegeben, sodass in der Robotersteuerung keine zusätzlichen Variablen oder Verrechnungen erforderlich sind. Für die Ansteuerung des Roboters genügt dann der Standardbefehl Fahre-an-Punkt. Durch die Aufgabenlösung direkt im Vision-Sensor sind alle Einstellungen unabhängig vom jeweils eingesetzten Robotersystem und damit übertragbar. Dies bewährt sich auch im Fall eines Kamera- oder Greiferwechsels: Die Anwendung ist nach wenigen Minuten, ohne neuen Teach-Ablauf oder Einsatz von Robotik-Fachpersonal, wieder startklar. Das aktuelle Software-Update steht allen Anwendern des Visor Robotic der Reihen V10, V20 und V50 zum kostenlosen Download zur Verfügung.
