Funktion 1: Simple Matching
Die Simple Matching-Funktion bietet eine einfache Trainierbarkeit mit vereinfachten Parameteroptionen. Es handelt sich um eine Alternative zur kantenbasierten Standard-Matching-Funktion für Fälle, in denen ein Bild direkt aus der Anwendung trainiert werden soll. Dennoch findet die Funktion auch Kanten subpixelgenau und kann zudem nach einfachen Merkmalen suchen.
Funktion 2: Clutter-Matching
Die Funktion Clutter Matching wird verwendet, um einen Bereich innerhalb oder um einen passenden Treffer herum zu definieren, in dem kein Eingriff zulässig ist. Dies ist beispielsweise bei Pick&Place-Anwendungen wichtig, bei denen der Greifbereich nicht durch andere Objekte gestört werden darf oder bei denen besondere Aufmerksamkeit auf Strukturen innerhalb des Objekts gelegt werden muss.
Funktion 3: Kamerakalibrierung
Die Camera Calibration-Funktion korrigiert Fehler, die aus perspektivischen oder optischen Verzerrungen resultieren. Pixelwerte werden in metrische Werte umwandelt. Diese Umwandlung ist besonders wichtig für die Hand-Auge-Kalibrierung bei Roboteranwendungen, die metrische Daten von einer Kamera benötigen oder wenn eine präzise Messung des Subpixelbereichs erforderlich ist.
Funktion 4: Image Manipulation
B&R bietet bereits eine Reihe von FPGA-basierten Bildvorverarbeitungsschritten an. Image Manipulation ermöglicht dem Anwender nun zusätzliche Bildmanipulationen innerhalb der Applikation. Diese reichen von Bildtransformationen, z.B. zum einfachen Lesen von gekrümmten Schriften, über Filterfunktionen bis hin zum Export von Bildausschnitten auf Basis von getrackten ROIs zur weiteren Verarbeitung.
Funktion 5: Logik & Mathematik
Mit dieser Funktion können die Ergebnisse vorgelagerter Funktionen miteinander verknüpft oder mit Sollwerten verglichen werden. Das Ergebnis dieser Operation kann sowohl an Prozessvariablen übergeben als auch zur Steuerung nachfolgender Bildverarbeitungsschritte verwendet werden.
