Lageabgleich
6D-Koordinatenbestimmung für gezieltes Greifen
Geformte Blechteile können von einem Roboter nur dann präzise gegriffen werden, wenn er weiß, wo und wie sie liegen. Eine neue Anlage ermöglicht es nun, dass die Bauteile nur noch auf ein Förderband gelegt werden und ein Laserlichtschnittsensor, montiert an einer Lineareinheit, sie einscannt. Das Bildverarbeitungssystem errechnet die exakte Position und Lage und übermittelt diese an die übergeordnete Steuerung bzw. direkt an den Roboter.
Damit der Roboter die Bauteile gezielt greifen kann, ist es wichtig, genau zu wissen, wo und wie das Bauteil liegt. Hierfür müssen nicht nur die drei Raumkoordinaten X, Y und Z übergeben, sondern auch die Lage des Bauteils, die über die drei Raumwinkel A, B und C angegeben werden. Um die Koordinatensysteme des Roboters und des gescannten Raumes miteinander in Deckung zu bringen, wurde ein neues Verfahren entwickelt. Ferner muss der eingesetzte Sensor und die Lineareinheit eine hohe Genauigkeit aufweisen, um die Lage der Bauteile im gescannten Raum präzise bestimmen zu können. Je nach Sensor können die Raumkoordinaten von wenigen 1/100mm bis 1/10mm genau bestimmt werden. Das Gehäuse ist in Schutzart IP65 ausgeführt, optional ist ein Edelstahlgehäuse IP69K erhältlich. Das helle Linienlicht und die speziell verbauten Filter sorgen für eine hohe Fremdlichtunempfindlichkeit. Die Bildverarbeitungssoftware muss anschließend aus hunderten von Einzelbilddaten ein 3D-Bild erzeugen und die Daten so zur Verfügung stellen, dass die Bildverarbeitungsalgorithmen Ort und Lage des Bauteils bestimmen können. Cognex ermöglicht mit seiner Laserlichtschnittsensoren-Serie DS1000, bei denen die VisionPro-Software bereits integriert ist, das 3D-Bild nach den bekannten Verfahren zu bearbeiten. Damit ist ein Einlernen des Basiskoordinatensystems und des Referenzteils schnell möglich. Die Grundkonfiguration garantiert eine kurze Instandhaltungszeit sowie das schnelle Einlernen von unterschiedlich geformten Bauteilen und deren Entnahme von dem Förderband. Der Controller VC5 bietet zudem alle Standardschnittstellen, die für eine direkte Kommunikation mit dem Roboter oder einer Steuerung notwendig sind. Eine grafische Benutzeroberfläche ermöglicht das schnelle Einlernen neuer Bauteile. Über einen optionalen Remote-Zugang ist ein Support im Bedarfsfall möglich. Die Wartung der Anlage ist so ausgelegt, dass keine Bildverarbeitungskenntnisse oder Spezialwissen notwendig sind.
www.i-mation.de
