Intuitive Roboterprogrammierung
Durch die Kommunikation mit dem Vision Sensor kann der Roboter jetzt auf seine Umgebung reagieren. Nun müssen ihm noch die gewünschten Bewegungsabläufe beigebracht, d.h. in der Robotersteuerung programmiert werden. Üblicherweise ist dies mit einem nicht unerheblichen Aufwand verbunden, der zudem beim Austausch eines Roboters erneut anfällt, denn verschiedene Robotersysteme unterscheiden sich hinsichtlich Absolutgenauigkeit, Verfahrgeschwindigkeit, Traglastbereich oder Arbeitsraum, sodass einmal erstellte Programme nicht übertragbar sind. Ebenso wie für die Bildverarbeitung gibt es inzwischen auch für die Konfiguration von Robotern einfach bedienbare Lösungen. In der Programmiersoftware ArtiMinds RPS von ArtiMinds lassen sich Bewegungsabläufe interaktiv mit dem Roboter einlernen. Zuerst stellt der Anwender per Drag&Drop die gewünschte Aufgabenreihenfolge zusammen. Anschließend führt er für jede Aufgabe ein Teach-in mit dem Roboter durch, um Schlüsselpunkte der Bewegung aufzuzeichnen. Auf Basis dieser Aufzeichnung generiert die Software selbsttätig den Quellcode für das spezifische Robotersystem, einschließlich kraftsensitiver Bewegungen. Auch ein späterer Wechsel des Robotersystems ist kein Problem, denn das erstellte Programm lässt sich auf andere Systeme übertragen. Nach abgeschlossener Konfiguration kann der Roboter auch mit unerwarteten Situationen – wie den nicht mittig sitzenden Kontaktstiften des Elektronikteils – umgehen. Der Vision Sensor liefert hierfür die visuellen Informationen für eine positionsgenaue Platzierung. Bei Bedarf erlaubt ArtMinds RPS außerdem eine iterative Lagekorrektur durch mehrmalige Bildaufnahme. Werden die Löcher nicht direkt getroffen, führt der Greifer unter Aufrechterhaltung eines sanften, über den Kraft-Momenten-Sensor gesteuerten Drucks eine spiralförmige Suchbewegung aus, bis die Pins in die vorgesehenen Löcher rutschen.
Fazit
Die Programmiersoftware ArtiMinds RPS in Kooperation mit dem Vision Sensor Visor erweitert den Anwendungsbereich von Industrierobotern. Nun lassen sich auch anspruchsvolle Montage- und Bestückungsaufgaben automatisieren, welche die ´ungeschickten´ Roboterhände bisher vor schwierige Herausforderungen stellten. Aufgrund der intuitiven Bedienung der Programmiersoftware und des Vision-Sensors ist die Einrichtung auch für Anwender ohne spezifische Programmier- oder Bildverarbeitungskenntnisse in kurzer Zeit möglich.
