Autonomes Fahren auch bei schlechten Winterbedingungen
Dank der Synchronisation unterschiedlicher Sensorprinzipien sowie einem hochentwickelten Bordcomputer mit einer selbstfahrenden Codebasis, ist autonomes Fahren auch bei schlechten Winterwetterbedingungen möglich. Mit an Bord des Autonomoose Projekts sind acht Kameras von Ximea.
Der Lincoln-MKZ-Hybrid mit seiner vollständigen Sensorausstattung durchstreift die verschneiten Straßen von Ontario und zeichnet Schlechtwetterdaten auf, um fahrerlose Fahrzeuge zu befähigen, diese Bedingungen schließlich zu meistern. (Bild: Ximea GmbH)
Die Forscher des University of Waterloo – Centre for Automotive Research (WatCAR) modifizierten hierfür einen Lincoln MKZ Hybrid für den autonomen Drive-by-Wire-Betrieb. Die Forschungsplattform Autonomoose beinhaltet eine umfangreiche Anzahl an Radar-, Sonar-, Lidar-, Inertial- und Vision-Sensoren sowie leistungsstarke Emedded-PCs zum Betrieb des vollständig autonomen Antriebssystems und der integrierter Software zur Sensorfusion, Bahnplanung und Bewegungssteuerung. Die eingesetzten Sensoren umfassen acht Kameras der MQ013CG-E2 Serie von Ximea, einen Lidar-Scanner, ein GPS/Inertialsystem und zwei zusätzliche IMUs als Teil des Fahrerassistenzsystems (ADAS). Die Kameras zeichnen 10 Bilder pro Sekunde auf und versieht diese mit einem Zeitstempel. Der Lidar ist mit dem GPS-PPS-Signal und den NMEA-Nachrichten zeitsynchronisiert. Jede Lidar-Punktwolke enthält einen vollständigen 360°-Bogen der Lidar-Strahlen. Der Bordcomputer empfängt die GPS-PPS-Signale und NMEA-Nachrichten, welche die letzte Position, Geschwindigkeit, Orientierung sowie die Standardabweichungen enthalten. Basierend auf dem internationalen SAE-Standard für automatisiertes Fahren (SAE J3016, eine Skala von 0-5) wurde das Fahrzeug zunächst auf Stufe 2 gerüstet. Während der Dauer des Forschungsprogramms hat das Team die Automatisierung auf Stufe 3 und schließlich auf Stufe 4 (die im Jahr 2018 erreicht wurde) vorangetrieben.
