Scanner mit 3,2Mio. 3D-Punkten
Ausschlaggebend für die Wahl des PhoXi 3D Scanners von Photoneo war dessen hohe Auflösung und Genauigkeit und das große Scanvolumen. Der Scanner kann sowohl in staubigen als auch in nassen Hallen eingesetzt werden. Er ist in fünf Modellen erhältlich, mit Scanvolumina von 15cm bis zu 4m. Jeder Scanner liefert 3,2Mio. 3D-Punkte und die Scan-Genauigkeit reicht bei den verschiedenen Modellen von 25µm bis hin zu 500µm. Da der 3D-Scanner weniger als 1,5kg wiegt, kann er direkt an einem Roboterarm montiert werden. Das ist von Vorteil bei Anwendungen, die das Scannen eines großen Behälters mit einem kleineren Scanner aus unterschiedlichen Blickwinkeln oder einen detaillierten Blick auf die Behälterecken erfordern. Dies war der Fall bei der Anwendung von Ikea Industry Slovakia, bei der einer der Scanner direkt an den Robotergreifer montiert werden musste.
Die bis zu 22kg schweren Bretter kommen in Stapeln mit einer Abweichung von ±150mm und müssen in Kartons gelegt werden, die ständig in Bewegung sind. (Bild: Photoneo s.r.o.)
Lokalisieren und Platzieren
Die bei Ikea Industry Slovakia implementierte Roboterzelle verwendet zwei PhoXi 3D Scanner (Modell S und XL). Das Lokalisierungssystem besteht aus einer zweistufigen Strategie. In der ersten Phase scannt der 3D-Scanner XL jedes Brett, um die vorläufige Position zu lokalisieren und den besten Kandidaten auszuwählen. Das System sendet dann einen Befehl an einen 7-Achs-Roboter von ABB, um die Kommisionierung mit einem Vakuumgreifer durchzuführen. Wenn sich der Greifer dem Brett nähert, führt der darauf montierte zweite 3D-Scanner einen weiteren Scan durch und lokalisiert das Brett genauer. Dadurch werden potenzielle Fehler eliminiert, die durch das erste Bildverarbeitungssystem, Roboter oder Greifer verursacht worden sein könnten. Danach nimmt der Roboter das Brett auf und legt es in einen Karton auf dem Förderband.
